货架式料箱机械人系统解决方案
高效搬运、定位精准、调试方便
货架式料箱机械人系统是一种基于3D密集存储的立体库系统，是堆垛机的一种变形细分，适用于低层货架料箱密集存储的高效智能拣选，并具有?兼容性和灵活性、?效的货物搬运能?以及节省空间的特点。
系统介绍
机械人与上位机实时通信，接收含目标储位坐标、任务类型、料箱参数的指令，校验后将坐标转运动参数，调用舆图计划最优路径。行走轴为驱动轮结构，接纳多种方式来实时测算运行位置。升降轴为同步带结构，使用同步算法。行走、升降同时运动到目标储位并期待取放货命令。行走、升降同时运动到目标储位并期待取放货命令，通过舵机与载货台的伸叉与变距机构完成取放货行动。完成任务后自检，乐成则反馈上位机闭环，失败报警并纪录原因;完成后按指令执行新任务或回待机区。
控制方案
该方案通过EtherCAT总线控制。行走轴为驱动轮结构(共四个电机)，运用多轴同步，上下力矩平衡算法(低压canopen无指令)。升降轴为同步带结构(共两个电机)，使用同步算法。载货台伸叉与变距各一个电机，并搭配舵机用于取放货物。运行历程实时与上位机进行任务交互，获取任务后，行走、升降同时运动到目标储位并期待取放货命令，通过舵机与载货台的伸叉与变距机构完成取放货行动。
方案优势
运行参数
载重30-100kg，水平速度4m/s，加速度2m/s2;起升速度3m/s，加速度3m/s2。
定位精度
精准定位土1mm。
调试方便
相较于竞品的大部门运行参数需在调试时频繁改写驱动器参数，RM新时代官方网站的所有算法以及配置都融合进PLC中，可以远程通过PLC修改，灵活度高。
苏公网安备32021102003018号
